機械手是如今工業(yè)生產(chǎn)的重要東西,通常它按臂部的運動(dòng)方式可分為直移型 、反轉型、俯仰型和屈伸型四種.它們之間又各自有啥特色呢?下面讓我們一起來(lái)看看它們的使用和特色:　　
　　1.直移型 　　
　　這種運動(dòng)型式的機械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標作直線(xiàn)移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jì)H僅作彈性升降和平移等運動(dòng),它的運動(dòng)規模的圖形可所以一條直線(xiàn)一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(cháng)方體.這種型式的機械手布局簡(jiǎn)略,運動(dòng)直觀(guān)性強,便于完結必定的精度需求,但其占有的空間方位大相應的工作規模較小?！　?
　　2.反轉型　
　　這種運動(dòng)型式的機械手,其臂部均具有水平反轉這個(gè)活動(dòng)度，此活動(dòng)度與臂部的彈性和升降兩個(gè)活動(dòng)度組合成一個(gè)完好的反轉型機械手.它的運動(dòng)規模圖形視其活動(dòng)度的不一樣可所以一圓弧曲線(xiàn)、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規模.其特征概括為圓,特征運動(dòng)為反轉,因而為便利起見(jiàn)稱(chēng)之為反轉型?！　?nbsp;  
　　反轉型與直移型機械手比較,堅持了運動(dòng)直觀(guān)性較強的長(cháng)處,一起所占空間更小,布局更緊湊,工作規模更廣是當前使用較多的一種型式?？墒?這類(lèi)機械手受升降布局約束通常不能獲取地上上的件?！　?
　　3.俯仰型　   
　　這種運動(dòng)型式的機械手其臂部除了具有水平反轉這個(gè)活動(dòng)度外,還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度組成一個(gè)完好的俯仰型機械手,它的運動(dòng)規模圖形為一空心圓球特征運動(dòng)為俯仰,為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉活動(dòng)度的機械手稱(chēng)為俯仰型,由于其布局與俯仰型挨近。   
　　俯仰型機械手與反轉型比較,在占有相同巨細空間的情況下,可擴展工作規模,能將臂部伸向地上完結從地上獲取工件的使命.其不足之處是運動(dòng)直觀(guān)性差;布局較雜亂;臂部有兩個(gè)反轉運動(dòng),它們導致的臂部的端部方位差錯會(huì )跟著(zhù)臂部伸長(cháng)而擴大。
　　4.屈伸型  
　　這種運動(dòng)型式的機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉和俯仰活動(dòng)度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動(dòng)。從形狀上看,小臂相對大臂作屈伸運動(dòng),根據此特征稱(chēng)之為屈伸型,它的運動(dòng)規模圖形為球體。   
　　它具有與人體上肢更類(lèi)似的布局,能夠在以臂部最大擴展長(cháng)度為半徑的球體規模內獲取工件,靈活性很大;與其它類(lèi)型比較占有空間最小,工作規模最大,并且能夠繞過(guò)障礙物獲取工件;但其運動(dòng)直觀(guān)性更差,臂部前端方位是由幾個(gè)轉角斷定的,因而要到達較高的方位精度時(shí),需求較雜亂的規劃與制作。