機械手是在早期出現的古代機器人基礎上發(fā)展起來(lái)的，機械手研究始于20世紀中期，隨著(zhù)計算機和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數字電子計算機問(wèn)世以來(lái)，計算機取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí)，大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，又為機器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機械式的主從機械手。 　　機械手最早是從美國開(kāi)始研制的。1954年美國戴沃爾提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專(zhuān)利。該專(zhuān)利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節，利用人手對機器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機器人能實(shí)現動(dòng)作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人?，F有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人主要由類(lèi)似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。